幽冥魔，是《铠甲勇士刑天》 中登场的势力，地球人称之为妖兽人，前身为阿瑞斯叛军。
起初是阿瑞斯星球的铠甲部队的禁卫战士，每人都拥有召唤3套铠甲的能力，由路法率领，后来由于遭到银河之王皮尔王的审判后心生怨恨，与路法一样，正气逐渐转为邪气，相由心生，沦为幽冥魔形象。
贪嗔痴为三毒，又称三垢、三火。此三毒残害身心，使人沉沦于生死轮回，为恶之根源，故又称三不善根。
（1）贪，对顺的境界起贪爱，非得到不可，否则，心不甘，情不愿。
（2）嗔，对逆的境界生嗔恨，没称心如意就发脾气，不理智，意气用事。
（3）痴，不明白事理，是非不明，善恶不分，颠倒妄取，起诸邪行。痴迷于做某事或某种情感，
这些是罪恶的起源，同时也是幽冥魔被赋予最下等的罪名。
据奥飞的相关说法，24个幽冥魔的形象也是跟佛教的24诸天有很大关联的。贪嗔痴的概念更是直接来源于佛教。
幽冥魔分成三种，贪系幽冥魔（紫冥分队）、嗔系幽冥魔（赤冥分队）和痴系幽冥魔（灰冥分队），每种幽冥魔都有自己的特点。共有二十五个幽冥魔。
第二十五个就是幽冥军团统帅路法，千年前因被藏修者先祖击杀，而躲在一件衣服里，并不像其他幽冥魔那样封印在石像内（除库拉外，库拉藏在历代藏修者的身体里），幽冥军团共有三个小队，每队分6只幽冥魔外加一个队长和一个副队长。
由于路法将军被封印，所以他想复活的最好方法就是唤醒幽冥魔来四处破坏（伤害别人后便可得到负能量）使自己复活，而复活后的真正目的是取得铠甲召唤器，找出能晶，以及获得庚伮金刚杵，修罗铠甲，启动阿法斯飞船，毁灭地球并回到阿瑞斯称霸银河系。
幽冥魔战败之后，就会变成基因码，可以再次复活，信息码会被别人利用，被封印后路法能将其再次复活。但安迷修被修罗所杀后没了下文。
阿瑞斯人与生俱来的能力，是能够将自身意能凝聚成战斗盔甲，由于三队长和路法的意能过于强大，能够将全身凝聚成灵铠护体，与本体一同进入战斗状态，唤醒超越一切的战斗力与防御力。
路法是原阿瑞斯首领级的领导者，成员共两人，实力在整个军团中最高，铠甲总长与阿瑞斯星球统治者一文一武，合作无间，曾协助其登上银河之王的宝座，率领阿瑞斯铠甲部队攻打炎星，缉捕阿瑞斯头号通缉犯炎帝。
后来阿瑞斯盛传路法蓄谋叛变的消息，触怒了皮尔王，与二十四名禁卫战士一起被重判贪夺、痴绝和嗔煞三极罪。相由心生，沦为了不人不魔的幽冥魔，被路易士王驱逐后率领军队讨伐路法的皮尔王，最终被修罗铠甲所灭。率领的部队都是亲卫军。
痴绝魔是原路法将军禁卫战队灰冥分队（刑天铠甲前召唤人，偏魔法），共八只。
均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之痴绝罪。身体以咖啡色为主（安迷修的身体以蓝、紫两色为主），被击倒后变成的基因码为蓝色，血液也为蓝色（沙宾在二十二集被库忿斯击伤手臂时流下的血液为蓝色）。
但是副队长沙宾被库忿斯召唤两次金刚铠甲杀死沙宾没有变成基因码。除队长安迷修外，名称均以“沙”字为先。 具有幻化成人形的能力，装疯卖傻、吸引他人犯罪。获得负能量的方法是幻化成人形叫普通人作出坏事或向他们直接攻击。
贪夺魔是原路法将军禁卫战队紫冥分队（飞影铠甲前召唤人，偏敏捷），共八只。
均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之贪夺罪，被击倒后变成的基因码为紫色。身体的颜色一般以蓝色和紫色为主（乔奢费的身体主要为银色）。
除队长乔奢费外，名称均以“巴”字为先。具有打散利用自身能量分子，并融合到墙的分子的穿墙能力，后来学会了遁地术。获得负能量的方法是抢劫别人的财物。
嗔煞魔是原路法将军禁卫战队赤冥分队（金刚铠甲前召唤人，偏力量），共八只。
均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之嗔煞罪。被击倒后变成的基因码为红色。身体颜色以红色为主。
名称均以“库”字为先。通过腹腔内部的器官，具有喷出并控制火焰的能力。（喷火前腹部会变红，一旦腹部受损就不能喷火，如第十四集的库列斯克）获得负能量的方法是直接放火、攻击别人。