薛禄，原名薛六，胶州人，早年从军北平，后随朱棣起兵靖难，战功卓着，累升至都督佥事。永乐年间，薛禄数次随军北伐，并主持营建北京，官至右都督，封阳武侯；仁宗继位，加封太子太保，赐铁券；宣德年间，薛禄随宣宗平定朱高煦，又数次担任镇朔大将军，巡视边防。
薛禄，是最早一批跟随朱棣作战的人，夺取北平九门，占领北平周边都有他的身影，只不过当时薛禄仅是一名普通的士卒，起点实在太低。但薛禄作战勇猛，敢拼敢冲，真定之战中，薛禄第一次立下大功，生擒了耿炳文麾下二号大将左副将军李坚，李坚同时还是驸马督尉，娶了朱元璋第七女大名公主，地位超然，此战后薛禄被破格提升为指挥佥事。
真定之战后，朝廷以李景隆换帅耿炳文，又派兵围攻永平，薛禄随朱棣成功解了永平之围，然后趁势奔袭大宁，获得了宁王的精锐骑兵朵颜三卫，随后接连攻克富峪、会州、宽河等地，屡次立功，回师北平后，薛禄再次升迁至指挥同知。朱棣以薛禄为先锋，成功攻下大同，随后于白沟河和李景隆展开决战，大败李景隆六十万大军，薛禄又率骑兵乘胜追击，一直追杀到济南，俘虏无数，升任指挥使。
东昌之战中，燕王军队轻敌大败，损失惨重，大将张玉也陷入重围战死，燕王撤兵北平途中被盛庸、平安等南军将领派兵围追堵截，又是薛禄负责殿后，将追兵一一击破，保护大军撤退。重整旗鼓之后，燕军再次出击，大战滹沱河，薛禄率精骑冲击敌阵，悍勇无双，往返敌营数十次，大破南军。
虽然薛禄神勇过人，但常在河边走哪有不湿鞋，在单家桥之战时，薛禄马失前蹄，被南军大将平安生擒，五花大绑看守起来，薛禄趁看守松懈奋力一挣，将绳索挣脱，回身夺刀杀死守卫，并抢了一匹战马，连杀数人突围回到自己阵营，兵士们一看自己的首领竟又回来了，士气大增，一鼓作气击败了敌将平安。
此后，薛禄又接连攻破顺德、大名、彰德等地，在淝河、灵璧等战役中，战功显赫，朱棣攻入南京，称帝后大封功臣，薛禄被任命为正二品武官都督佥事。论战功、论勇武谋略，薛禄居功至伟，明史称“靖难诸功臣，张玉、朱能及禄三人为最”，杨士奇也说薛禄“为将智勇兼备，未尝败北”，只是薛禄乃普通士卒出身，即便每次立功都获得了封赏，但最终还是没能获得爵位。
明朝的时候，有个女道士非常漂亮，她同时被两个官员看上了，一个是锦衣卫指挥使纪纲，一个就是薛禄。纪纲是薛禄的顶头上司，这家伙人品太坏，明史说他“腐良家女数百名。”纪纲虽然官职比薛禄高，但是人品差，名声不好，所以那个漂亮的女道士没有选择嫁给纪纲，而是选择嫁给薛禄。纪纲是个欺男霸女无恶不作的家伙，他咽不下这口气，就决定报复薛禄。《明史》记载，纪纲在大内碰到薛禄，气不打一出来，抄起家伙就打薛禄。薛禄是死人堆里爬出来的名将，论武功可以秒杀纪纲，但是纪纲是他上级官员，他不敢还手，也不敢躲避，结结实实挨了纪纲的打，薛禄脑袋被纪纲打开瓢，《明史》记载说“脑裂，几死”。