朱永，字景昌，河南夏邑人，中期重要将领，抚宁伯朱谦之子。早年随父征战，袭封抚宁伯。夺门之变后，分领宣威营禁军，其后统领三千营，兼领神机营。宪宗继位后，改督团营，率军讨平第一次荆襄流民起义，进封抚宁侯。随后接连抵御蒙古毛里孩、阿罗出入侵，获准世袭侯爵。以靖虏将军东征建州女真，进爵保国公。再与权宦汪直等出兵大同，抵御亦思马因，获得首功，获准世袭公爵。以镇朔大将军率军抵御蒙古达延汗，累加至后军都督府掌府事、太师兼太子太师，追封宣平王，谥号“武毅”。
朱永，为宣府总兵官朱谦之子，外貌伟岸，颇有威严，早年随父征战于宣府。“土木之变”后，被俘的英宗朱祁镇获释归来，路过宣府，朱谦率朱永拜见。夺门之变发生，朱祁镇复位，他召见朱永，问：“是见朕宣府者耶？”朱永顿首道谢，即日分领宣威营禁军。
宪宗朱见深即位，朱永改督团营，仍然兼领三千营。第一次荆襄流民起义爆发，朱永与尚书白圭受命征讨，朱永进军南漳，击败叛军，斩首九百余级。朱永因病留驻南漳，而白圭继续率军进讨，病愈后，朱永率军与白圭会师，途中击败叛军余党，俘斩数百人。朱永相继讨平叛乱的石龙、冯喜等人，之后论功，进封抚宁侯。
蒙古太师毛里孩犯边，命朱永佩大将军印，率京军支援大同总兵、彰武伯杨信。适逢毛里孩再次上书请求入贡，朱永遂班师。朱永再被拜为将军，偕都御史王越，都督刘玉、刘聚往延绥讨阿罗出，获胜，论功，允许子孙世袭侯爵，加封太子太保。
宪宗拜朱永为靖虏将军，充任总兵官，由太监汪直监督军务，东征叛服无常的建州女真，又命朝鲜成宗李娎一同出兵，以夹击女真。朱永分兵五路，自抚顺关行军，击破建州女真部，此役“擒斩六百九十五级，俘获四百八十六人，破四百五十余寨，获牛马千余，盔甲军器无算”，班师后，朱永凭功进爵保国公。
延绥告警，朱永被拜为平虏将军，由汪直监军，王越提督军务，朱永等自大同出兵，王越说服汪直奏请朱永率大军从南路走，自己与汪直尽调精兵两万余人出塞，突袭威宁海，大破蒙古军，斩首四百三十七级，取得大捷，而朱永一部则毫无所获，无功而返，许久后进官太子太傅。
蒙古亦思马因太师从海东山等地入明境剽掠，朱永再次与王越、汪直出大同，于黑石崖追败蒙古，生擒十人，斩首一百十三级人，获马七百二十九匹、器械六千二百余件。在此战中，朱永擒斩蒙古虎答知院等人，立下首功，明军回师后，宪宗录功，允许朱永的子孙世袭公爵，岁禄加至三千石，并赐其诰券。
蒙古达延汗入边界，宣府、大同告急，朱永为镇朔大将军，中官蔡新监军，督诸将周玉、李玙等，获胜，回朝班师后，仍督团营。有人曾投匿名信，称朱永图谋不轨，朱永闻言，上疏请求解兵权，宪宗不许，宪宗手敕加朱永为太傅、太子太师。
朱永去世，享年六十八岁，孝宗为其辍朝一日，追封宣平王，按例赐祭葬，最初赐谥“武襄”，但朱永家属以与朱谦同谥为由推辞，遂改谥为“武毅”。治军严肃，征伐所及之处，多有奏功，前后八次获佩将军印，在内总管十二团营兼掌都督府事，诸勋戚均无与之相比。