熊心，芈姓，熊氏，名心，楚怀王熊槐的孙子，史书又称其为“楚后怀王”，秦末六国复辟诸侯王之一。本是楚国王族，在楚国灭亡后，隐匿民间为人牧羊。项梁起事后，采纳范增的建议，立熊心为楚怀王，以从民望。项梁死后，熊心与诸将定下誓约：先入关中者为王。项羽矫杀宋义，在巨鹿之战中大败章邯，熊心被迫任命项羽为上将军。刘邦先入关中，项羽使人还报熊心，熊心答复：照原约办。项羽因此怨恨熊心，假装尊奉熊心为义帝，其后将他迁徙到长沙郡郴县，暗中命令英布等人将其弑杀。
熊心，楚国王族，楚国被秦国灭亡后，熊心在乡间地方隐居，以牧羊为生。陈胜、吴广于蕲县大泽乡起事反秦，夺取陈县后，遂立国号“张楚”，陈胜自称楚王。天下英雄响应，刘邦起兵家乡丰县，响应陈胜吴广起义，东攻沛县，被萧何等人拥立为沛公。楚国名将项燕之后项梁、项羽叔侄起兵于会稽郡吴县，项梁自号武信君。
项梁获悉陈胜确已遇害的消息，召集各路将领至薛县商议反秦大计，谋士范增献策说：“陈胜的失败是本来就应当的，秦朝灭亡六国，楚国最没有罪过。且自从怀王到秦国后一去不返，楚国人怀念他直至今日，因此楚国的南公说：‘楚国即便是只剩下三户人家，灭亡秦国的也必定是楚国。’如今陈胜首先起事反秦，不拥立楚王的后裔而自立为王，他的势力不能长久。现在您在江东起兵，楚地蜂拥而起的将领都争相归附您，正是因为您家世世代代是楚国的将领，故而能够重新拥立楚王后代的缘故啊！”
项梁采纳范增的建议，在民间寻找到楚怀王的孙子熊心，熊心这时正在为人家放羊，项梁拥立他为楚怀王，以顺从百姓的愿望。陈婴任楚国的上柱国，赐封五个县的食邑，跟随怀王建都盱眙，项梁则自号为武信君。
秦将章邯于定陶击败楚军，项梁兵败丧命。此时，刘邦、项羽仍在攻打陈留，而陈胜旧部吕臣驻守“张楚”旧都陈县，均位于定陶西南边，倘若秦军乘势南下，盱台危矣。项羽为稳定军心，保卫怀王，抵御秦军，急移师东归，并请怀王北上迁都彭城，吕臣也觉形势严峻，弃守陈县，投奔怀王。而秦将章邯“已破项梁，以为楚国的兵不足忧，乃渡河北击赵”，楚正面军事压力暂时消退，熊心开始着手整顿楚国政局，并亲理楚国军政事务，积极策划伐秦灭秦总的战略布置。
熊心将项羽、吕臣二支军队合并一处，由自己直接统帅，开始掌统南方各路反秦义军，破格提拔宋义为卿子冠军，确立自己亲信掌握兵权，率项羽、范增、英布等将北上救赵。同时发表了着名政治宣言，与诸将约定先破秦入咸阳者为王，但项羽不愿北上救赵，更愿西行入关，熊心没有答应项羽要求。
沛公刘邦攻破咸阳，秦朝灭亡，项羽于巨鹿大破秦军主力后拥兵四十万继刘邦之后入关。虽然项羽希望怀王封他为王，但怀王的答复是“如约”，项羽见情势不对，不愿继续听命于怀王，向诸将表示怀王是项氏拥立的，但是怀王没有战功，灭秦定天下的功劳在于项羽自己与其他出武力的军人。项羽尊熊心为“义帝”，随后自行分封天下诸侯，项羽则自立为“西楚霸王”，定都彭城。
项羽欲还都彭城，派遣将士迫熊心徙郴，熊心无奈只得出都就道，但左右群臣，依恋故乡，怨声载道，未肯速徙。项羽大怒，暗令义帝途经之地的三王（九江王英布、衡山王吴芮、临江王共敖）欲将义帝击杀于途中。英布遣将追杀至郴县，将熊心弑于郴城穷泉傍，郴人怜之，将熊心葬于城邑西南边的后山。
刘邦统大军东渡黄河直指洛阳，途经新城，遇三老董公获知熊心死讯，发檄文布告全国，指斥项羽弑君，大逆不道，天下诸侯群起响应，刘邦得各路大军，共计五十六万人，杀奔彭城，讨伐项羽，揭开三年楚汉之争序幕。刘邦灭项羽，统一天下，建立汉王朝后，派王陵、周勃、樊哙三侯至郴祭祠义帝。